Для начала BEMF нужно отключить. Обычно это повышает прыть на низких скоростях, но дергать не должно.
Если не дергает, значит и декодер и ходовая в порядке.
Тогда включаем BEMF обратно и настраиваем. Если все получится, поимеем плавное и медленное движение на низкой скорости.