Расчитываем внутреннее передаточное число от мотора до оси колеса, делим макс количесство оборотов мотора на это число, получаем скорость вращения колесной пары.
Как бонус
через диаметр колеса получаем путь, который пройдет "самобеглая тележка" за определенное время.
ну если не перепрыгнет на другой путь.